可調速的Arduino履帶車-程式碼

任何的實作都是一點一滴湊出來的，主要方向如下：

1.使用appInvetor建置藍芽控制APP。
2.Arduino及藍芽模組接線。
3.程式碼實作以上1~2的操作，測試APP定義的訊號(字元)在發送後，在Arduino上看到的是否一致。
4.如以上三個步驟完成，接著就是腳位及馬達正反轉的控制。
5.不同的L298N版子在供電方面要看規格，我自己用的版子是吃5V電，但接腳是要同時把5V及12V同時接上。起初只接L298N上的5V角位時，馬達驅動不了，讓我誤以為L298N是壞的，直到再併12V腳位，就正常了。


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//L298N的版子，要把5V及12V串再一起供電

#include <SoftwareSerial.h>   // 引用程式庫
// 定義連接藍牙模組的序列埠
SoftwareSerial BT(10, 11 ); // 接收腳, 傳送腳


//以下腳位實作時可再自行調整，因為要做調速，採用類比腳位
//whell 1
const int motorIn1 = 3; //Analog
const int motorIn2 = 5; //Analog
//whell 2
const int motorIn3 = 6; //Analog
const int motorIn4 = 9; //Analog

char SpeedAnDi='I'; //馬達轉速，採用數位方式I，採用類比N
                    //預設I，因為太低時推不動減速機構，至少都要200以上
                    //，此時跟用數位方式控制差不多了
char oldSpeedAnDi=' ';               
//方向及速度
int carSpeed;                 
int oldcarSpeed;
char director='S';
char olddirector=' ';

//接收內容及處理
int i = 0;     //loop
int insize=0; //bt接收到的長度
char cmd[10];  //存放個別接收的char

char c=' ';

void setup() {
  carSpeed=150;
  Serial.begin(9600);   // 與電腦序列埠連線
  //Serial.println("BT is ready! ok");
  // 設定藍牙模組的連線速率
  // 如果是HC-05，請改成38400 -->9600
  BT.begin(9600);

  pinMode(motorIn1, OUTPUT);
  pinMode(motorIn2, OUTPUT);
  pinMode(motorIn3, OUTPUT);
  pinMode(motorIn4, OUTPUT); 
}



void loop() {
  int cnt = 0;
  insize=BT.available();

  while ( BT.available())//可接受 1~3個字
  {
     for (i = 0; i < insize; i++)
       cmd[i] = (char)BT.read();
     
     cmd[i]='\0'; 
     Serial.println(cmd); 

     if(i==1)  //只有一個控制字元，也就是 cmd[0]及cmd[1]='\0'
       c=cmd[0];
     else
    {
       carSpeed=atoi(cmd);

       if(carSpeed<150 || carSpeed>250)
          carSpeed=oldcarSpeed;
       Serial.print("Input speed:");
       Serial.println(carSpeed);
    } //if..else
  }//while

// Serial.print("i=");
// Serial.println(i);

  switch (c)
  {
    case 'I':
       SpeedAnDi='I';
       break;
    case 'N':
       SpeedAnDi='N';
       break;
    case 'U':    //方向
     director='U';   
       break;
    case 'D':  //方向
      director='D'; 
      break;
    case 'S':  //方向
      director='S';
      //carSpeed=0;   
      break;
    case 'R': //方向
      director='R';   
      break;
    case 'L': //方向
      director='L';   
      break;
    case 'A':   
      carSpeed+=10;
      if(carSpeed>250)
        carSpeed=250;   
      break;
    case 'E':
      carSpeed-=10;   
        if(carSpeed<150)
         carSpeed=150;
      break;
    default :
     Serial.print(c);
      delay(200);
      break;
  } //SWITCH

  c=' ';
  //if director or rate is change to show new info
    //有異動的情況才印
  if(olddirector != director || oldcarSpeed != carSpeed || oldSpeedAnDi != SpeedAnDi )
  {
    Serial.print("DIRECTOR:");
    Serial.println(director);
    Serial.print("Speed:");
    Serial.println(carSpeed);
    Serial.print("SpeedAn-Di:");
    Serial.println(SpeedAnDi);
    oldSpeedAnDi=SpeedAnDi;
    olddirector=director;
    oldcarSpeed=carSpeed;
    //有異動的情況下才跑Control重新設定
    control();
  }

} //LOOP

void control()
{
      Serial.print("In Control:");
     Serial.println(director);
  switch (director)
  {
     case 'U':   //UP  //數位控制只要有值就視為真，速度都是固定
     if(SpeedAnDi=='I') //digital
      {
        digitalWrite(motorIn1,5);
        digitalWrite(motorIn2,0); 
        digitalWrite(motorIn3,5);
        digitalWrite(motorIn4,0); 
      }
      else              //analog
      {
        analogWrite(motorIn1,carSpeed);
        analogWrite(motorIn2,0); 
        analogWrite(motorIn3,carSpeed);
        analogWrite(motorIn4,0);     
      }
       break;
    case 'D':  //DOWN
      if(SpeedAnDi=='I') //digital
      {
       digitalWrite(motorIn1,0);
       digitalWrite(motorIn2,5); 
       digitalWrite(motorIn3,0);
       digitalWrite(motorIn4,5);
      }
      else              //analog
      {
        analogWrite(motorIn1,0);
        analogWrite(motorIn2,carSpeed); 
        analogWrite(motorIn3,0);
        analogWrite(motorIn4,carSpeed);     
      }
      break; 
    case 'R': //RIGHT
      if(SpeedAnDi=='I') //digital
      {
       digitalWrite(motorIn1,0);
       digitalWrite(motorIn2,5); 
       digitalWrite(motorIn3,5);
       digitalWrite(motorIn4,0);
      }
      else              //analog
      {
        analogWrite(motorIn1,0);
        analogWrite(motorIn2,carSpeed); 
        analogWrite(motorIn3,carSpeed);
        analogWrite(motorIn4,0);     
      }
      break;
    case 'L': //LEFT
     if(SpeedAnDi=='I') //digital
      {
       digitalWrite(motorIn1,5);
       digitalWrite(motorIn2,0); 
       digitalWrite(motorIn3,0);
       digitalWrite(motorIn4,5);   
      }
      else              //analog
      {
        analogWrite(motorIn1,carSpeed);
        analogWrite(motorIn2,0); 
        analogWrite(motorIn3,0);
        analogWrite(motorIn4,carSpeed);     
      }
      break; 
    case 'S':  //STOP
      digitalWrite(motorIn1,0);
      digitalWrite(motorIn2,0); 
      digitalWrite(motorIn3,0);
      digitalWrite(motorIn4,0); 
       break; 
  }
}